Simulation cinématique à partir d'un fichier externe

Bonjour à tous,
Je souhaite faire une simulation cinématique avec Kinematics, en imposant une loi de mouvement qui suit celle d'un fichier (excel ou txt).
J'ai bien vu qu'il est possible d'importer un fichier externe via la commande, mais je ne sais pas comment remplir ce fichier ni le format du fichier. Faut-il mettre des vitesses, des positions,
Comment faire ?

Ou alors quelque'un saurait-il comment faire varier une vitesse à un instant précis. Per exemple, une loi qui demande une vitesse constante sur les 5 premières secondes, puis une accélération de 3.5m/s² sur 4 secondes ?